根据外围设备的类别和运动方式，外部轴可以分为以下几种类型：

1. 旋转轴：体现为物件在平面内旋转的运动，可用于物件的分拣和定位等操作。
2. 线性轴：体现为物件在直线运动的运动，常用于线性传送带、物料检测等场景。
3. 倾斜轴：体现为物件在倾斜面上的运动，常用于在倾斜面上进行朝向操作等操作。
4. 驱动轴：常用于卷取器等设备中，以驱动工作卷筒的运动。

在安川机器人系统中添加和配置外部轴的步骤如下：

1. 连接和配置I/O信号连接线，将外围设备与机器人系统进行连接。
2. 在机器人控制器上设置相应的参数，包括外部轴的坐标系、运动轨迹、速度等。
3. 进行机器人和外部轴的校准，以确保协调运动。
4. 根据需要编写程序，使用相应的指令来控制外部轴的运动。

希望以上信息对解决您的问题有帮助。
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