焊接温度场是指当焊接热源加热材料时，材料在瞬间各点的温度分布。从焊接温度场可以知道受热面积的大小以及不同部位达到的温度是不同的。但是焊接机器人的焊接热源是移动的，所以在固定点上材料的热作用是变化的。当热源的热量没有传递出去时，这一点的温度与周围的温度相同。当热量传递时，温度升高。热源过去后，温度再次下降。因此，对于焊接热影响区的任何一点，在整个热源作用过程中，温度由低到高，再由高到低的整个过程称为热循环。

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点焊和弧焊机器人是由典型的6关节工业机器人(也称为6轴)组成，它们配有焊接钳。因此，本文讨论了焊接机器人的运动系统组成，即典型的六关节工业机器人的运动系统组成。顾名思义,六个关节工业机器人有六个典型的可动关节,各关节的运动名称的定义,给出了一个典型的六个关节工业机器人数量状态,与各关节运动的行动是由一个机器人的各关节的伺服电动(动态)机,每台机器都有自己的伺服控制系统。安装在机器人*终“手”关节上的机床中心轨迹是多关节伺服系统协同作用的结果。机器人运动控制系统(robot)的作用是如何根据编程指令对6个伺服电机进行指令和控制，以实现刀具中心所需的运动轨迹。

焊接机器人对电机伺服系统提出了很高的要求，大致可以概括为以下四个方面:
1. 精度高。为了保证焊接零件的加工质量，提**率，需要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，对机器人各个轴的位置控制要求较高的定位精度，即在m的数量级内。而在速度控制中，要求具有高速控制精度、较强的抗负载扰动能力，即要求静态和动态的快速下降尽可能小;

2. 快速反应。系统要求具有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号响应快，位置跟踪误差(位置跟踪精度)小;

3、调速范围宽。它是指电动机在额定负载下所提供的*高和*低速度的比率。一般机器人要求电机伺服系统在0-20m /min范围内正常工作。

4. 低速大扭矩。根据焊接机器人的加工特点，大部分焊接机器人都是在中低速的负载状态下工作(尤其是点焊机器人)。这样，要求电机伺服系统在低速时具有较大的转矩输出，且旋转平稳。


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