MotoSimEG-VRC安川机器人虚拟调试 伺服浮动设定解析
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安川机器人伺服浮动有两种形式关节伺服浮动和直线伺服浮动，使用需注意以下事项：

A、此功能需谨慎使用，若设定/使用出现错误，机器人可能有暴走的危险；

B、设定/使用过程中必须与机器人保持安全距离。

1、开启FD参数：FD034由0改为3；

2、在安全模式下，进行机器人重心/负重测量；

3、在操作面板上选择机器人—伺服浮动设定：关节/直线伺服浮动；

4、直线伺服浮动设定：

A.若工具姿态控制打开，则工具（焊***）姿态不会随机器人的浮动而改变；

B.选择需要浮动的方向，设定受力大小（下图中选择X方向，受力1kgf）；

C.如图所示，当创建程式并启动后，若给机器人施加大于1kgf的力，则机器人会沿X向移到，焊***的姿态保持不变；

5、关节伺服浮动设定：选择需要浮动的关节，设定转矩大小（百分比*小值30）；




6、编辑程式：创建程式、添加浮动指令FLOATON LFL#(1)， FL表示关节浮动、LFL表示直线浮动，如图TIMER表示浮动指令50s后自动关闭（FLOATON伺服浮动开始指令、FLOATOF伺服浮动结束指令）。

 

 

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